智能采摘機(jī)器人

技術(shù)特點(diǎn);
1、融合人工智能和多傳感器技術(shù)，采用基于深度學(xué)習(xí)的視覺算法，引導(dǎo)機(jī)械手臂完成識(shí)別、定位、抓取、切割、放置任務(wù)的高度協(xié)同自動(dòng)化系統(tǒng)
2、利用自主研發(fā)采摘工具或軟體夾具對(duì)多種果蔬能夠進(jìn)行采摘
3、采摘需要同運(yùn)輸協(xié)作相結(jié)合，做到采摘、搬運(yùn)一體化溫室解決方案
4、果實(shí)精準(zhǔn)采收
5、立體視覺精準(zhǔn)判別可采摘番茄果實(shí)的大小、顏色、形狀、成熟度和采摘位置定位
6、輕巧型7自由度機(jī)械臂，輕松完成路徑規(guī)劃、采摘和放籃多個(gè)任務(wù)

7、柔性采摘手通過(guò)自適應(yīng)控制完成果蔬采摘位置抓取，不傷果
8、按照作物商品性特點(diǎn)，采用按串采收方式
9、環(huán)境智能感知與自主避障
10、搭載視覺、激光傳感器完成路徑規(guī)劃和導(dǎo)航
11、激光雷達(dá)通過(guò)不間斷掃描，可預(yù)先探測(cè)作業(yè)環(huán)境和障礙物信息，并根據(jù)所處環(huán)境及時(shí)調(diào)整行走策略、，實(shí)現(xiàn)自主避障。

升降平臺(tái)與工作范圍：
1、針對(duì)番茄果實(shí)坐果范圍，結(jié)合溫室番茄種植農(nóng)藝，采用水平和升降平臺(tái)，拓展機(jī)器人工作范圍
2、軟件系統(tǒng)與二次開發(fā)
3、機(jī)器人采用ROS 操作系統(tǒng)開發(fā)，提供基礎(chǔ)軟件與番茄采摘機(jī)器人控制算法?？蓪?shí)現(xiàn)軟件仿真機(jī)器人功能，對(duì)機(jī)器人進(jìn)行運(yùn)動(dòng)學(xué)仿真、傳感器數(shù)據(jù)仿真及機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)仿真等。
4、可對(duì)環(huán)境進(jìn)行障礙物探測(cè)和SLAM建圖功能
5、提供采摘機(jī)器人通訊接口，可實(shí)現(xiàn)很對(duì)草莓、黃瓜等果蔬的二次開發(fā)。

配置規(guī)格:
1、標(biāo)準(zhǔn)配置：  行走底盤、機(jī)械臂、視覺系統(tǒng)、采摘機(jī)械手、遙控器
2、配件選擇（單獨(dú)選購(gòu)）：超聲避障系統(tǒng)；視覺導(dǎo)航；室內(nèi)定位系統(tǒng)；激光導(dǎo)航；語(yǔ)音交互；柔性3、采摘機(jī)械手；自動(dòng)充電系統(tǒng)；遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)；果實(shí)收集系統(tǒng)；可選擇輪式或軌道式行走底盤。

技術(shù)參數(shù)：

1、設(shè)備運(yùn)行道路條件：

1.1履帶/輪式采摘機(jī)器人道路要求：水泥硬化路面或非硬化路面（路面較平整、鋪地布亦可）轉(zhuǎn)彎半徑不低于1.5米。如下圖所示:

硬化地面（水泥、漆面等）                        非硬化（地面平整鋪地布）

1.2 軌道式采摘機(jī)器人道路要求：水泥硬化路面或水泥路面+水平軌道；轉(zhuǎn)彎半徑不低于3米。如下圖所示：

應(yīng)用領(lǐng)域：
標(biāo)配型：現(xiàn)代農(nóng)業(yè)園區(qū)或科技農(nóng)業(yè)園區(qū)、標(biāo)準(zhǔn)化溫室種植、農(nóng)業(yè)培訓(xùn)類機(jī)構(gòu)、農(nóng)業(yè)嘉年華類活動(dòng)。
增配型：科技場(chǎng)館、涉農(nóng)大中專及以上院校及科研院所。